Dizzy Journal (Live)

Научился работать с мультиплексором i2c из питона.

Вообще, набор модулей adafruit_circuitpython не устаёт удивлять количеством поддерживаемого железа при едином подходе к API. Их вариант MPU6050 заработал через их же модуль мультиплексора с первой попытки, данные с двух акселерометров снимаются отлично.

Поддержки DMP там, правда, тоже нет, но с этим я уже смирился. Зато появилась идея поставить на перчатку промежуточный контроллер для сглаживания выбросов и расчёта эйлеровых координат, эдакий DIY DMP.

По софту: всё прототипирование будет на питоне, сейчас это, скорее, POC, чем полноценный проект, по результатам приму решение о целевой архитектуре и языках.

Продолжаю пилить мелкими фракциями железячный pet-проект.

Вечер пятницы прошёл под флагом 6-осевого гироакселерометра MPU-6050.

Во-первых, внезапно выяснилось, что эта плата модуля жрёт 100 миллиампер вместо заявленных для чипа 39 в максимально неэкономном режиме. Если питать её от распберри, жутко греется стабилизатор питания, превращающий 5 вольт в штатные 3.3. Возможно, всё это из-за встроенных в плату резисторов подтяжки, надо отпаять и посмотреть. При внешнем питании от 3.3В стабилизатор почти не греется, но потребляемый ток всё равно порядка 80 mA.

Во-вторых, научился получать данные акселерометра и гироскопа по i2c на распберри из плюсов и питона, и это хорошо. Плохо то, что в чипе есть некий Digital Motion Processor (DMP), доступный только из софта производителя (InvenSence, сейчас TDK) по недокументированным портам, и, в теории, сильно облегчающий обработку данных. Но не для опенсорса.

Пишут, что сам чип довольно старый (2017) и шумный. Заказал десяток более современных сенсоров BMI160, чуть дороже, но точнее и без секретных DMP. Приедут в мае, пока обойдусь тем, что есть. В принципе, на рынке имеются более интересные чипы по $25-50 за штуку, но мы же делаем дешёвую перчатку :)

В-третьих, разобрался в принципах работы motion-трекера Vive Tracker. Высокая точность и абсолютное позиционирование. Ага. Он оптический и абсолютный за счёт настенных маяков. Т.е. для автономного трекинга в движении не годится совсем. Но некоторые идеи можно почерпнуть и оттуда. До кучи посмотрел подходы к определению положения пальцев в разных AR/VR-проектах. Где-то тензодатчики длиной во весь палец, где-то - индукционные маяки на каждой фаланге, где-то - вообще оптическое распознавание.

В-четвёртых, научился дешифровывать i2c-протокол с помощью логического анализатора DSLogic Plus. Скорее до кучи, чтобы освоить прибор. На клиентской стороне - линуксовый DSView, разбираться с ним было достаточно прикольно.

В целом, доволен, буду дальше двигаться понемногу. На очереди - полноценный сбор данных с множества IMU-датчиков через i2c-мультиплексор (приедет в апреле), станут ясны требования к производительности. А там и до ключевого момента - обучения и распознавания движений нейросеткой, глядишь, дойдёт.

Ну и просто отвлечься от софтописательства разной степени энтерпрайзности на что-тотновое - бесценно :)

Очки доподлинной реальности

P.S. Real Reality Glasses :)

Интересно, почему разработчики AR/VR-систем не делают гарнитуры на основе мотоциклетных шлемов?

В отличие от очков или мега-наглазника вроде Oculus-а, шлем (в силу устройства и габаритов) даёт и распределение нагрузки от оптической части на всю голову (а не на две резиновые лямки) и возможность расположить оборудование в пространстве между головой и поверхностью шлема, и возможность качественно сделать вентиляцию, и force feedback есть куда вкрячить.

Но практически нет.

Наткнулся в интернете на хвалебную статью о некой российской компании Cyber Myonics, пилящей костюм виртуальной реальности, основанный на электростимуляции тактильных рецепторов и поверхностной мускулатуры.

Компания, вроде бы, реально существует и даже присутствует на хакатонах в лице некой Мэдди Сайнтист Ольги Левицкой, придумавшей перчатку-стимулятор для восстановления подвижности собственной руки (что очень круто) и даже научившейся таким образом играть на виолончели (что не совсем понятно как технически).



Во вконтачной группе Cyber Myonics-а, как водится, множество красивых картинок и прочего убердизайна, но практически отсутствует техническая информация. При этом, насколько я понял, только перчатка пока и работает. И стоить будет при гипотетическом массовом производстве полтора кило евро.

Посему, дико интересно, насколько всё это - не фейк и выжимание денег из инвесторов. Сам принцип, вроде бы, жизнеспособный, но реакция различных кожных рецепторов (коих есть много разных типов) на раздражение электричеством - штука слабо предсказуемая, особенно, при отсутствии обратной связи. Cоответственно, для обеспечения высокой точности моделирования ощущений от VR-мира там должны быть либо миллионы отдельно контролируемых электродов, либо эффект от костюма будет из серии "обсыпь-ка, Добрыня, его мелом" :)

Мощного носимого ПК, равно как и интерфейсных кабелей, на фотографиях костюма не наблюдается, а заявленное управление костюмом по WiFi и BlueTooth наводит на размышления. Зато вдоль рукавов нашиты шикарные светодиодные шнуры (тоже, в общем-то, optic fiber :)

Занятное видео на тему AR, дипломная работа группы студентов из израильской академии Бецалель.

Sight from Sight Systems on Vimeo.

Via avva

Vuzix таки разродился настоящими see-through очками



По параметрам девайс крайне интересный, но стоит на предзаказе как крыло Боинга. $5к - мягко говоря, не массовый уровень.

Интересно, есть ли технологические наработки, позволяющие построить 3D-модель помещения с реальными объектами для вписывания в неё виртуальных объектов без развешивания маркеров по стенам-шкафам. Скажем, методом стерео-(и более)-скопической съёмки.

Другой интересный вопрос - какого количества камер достаточно для оптического трекинга перемещений объёмных предметов в задачах вида "два остолопа машут ракетками в комнате, а мяч и стол для настольного тенниса каждому рисует компьютер".

World Builder. Не могу не поделиться.



Найдено на одном из англоязычных форумов по AR. Пока - фантастика, но здОрово.