Хроники виртуальной перчатки
Mar. 22nd, 2023 08:00 pm![[personal profile]](https://www.dreamwidth.org/img/silk/identity/user.png){kind=small}
dzzПродолжаем продолжать пилить железку, пока на уровне макетной песочницы.
Доехали мультиплексоры i2c (PCA9548A) и ещё один забавный датчик расстояния/приближения (VL6180X). С мультиплексорами пока не разобрался, а вот у гироскопа, на энергопотребление которого я ругался, оказался бракованый стабилизатор питания. Заменил модуль на такой же из соседнего пакетика - ток упал в 10 раз.
Proxy-датчик работает в диапазоне от 0 до 255 мм, забавность же заключается в том, что при отсутствии препятствия он заметно подтормаживает с ответом. Если видит препятствие вне 25 см - выдаёт 255 и не тормозит.
Доехали мультиплексоры i2c (PCA9548A) и ещё один забавный датчик расстояния/приближения (VL6180X). С мультиплексорами пока не разобрался, а вот у гироскопа, на энергопотребление которого я ругался, оказался бракованый стабилизатор питания. Заменил модуль на такой же из соседнего пакетика - ток упал в 10 раз.
Proxy-датчик работает в диапазоне от 0 до 255 мм, забавность же заключается в том, что при отсутствии препятствия он заметно подтормаживает с ответом. Если видит препятствие вне 25 см - выдаёт 255 и не тормозит.
![[identity profile]](https://www.dreamwidth.org/img/silk/identity/openid.png){kind=small}
no subject
Date: 2023-03-22 05:29 pm (UTC)Это удивительно интересно, хоть я в этом и ничего не понимаю, но тем интереснее.
no subject
Date: 2023-03-22 07:54 pm (UTC)На каком контроллере оно будет?
И да, proximity прикольные, глянул даташит. Когда я последний раз с этим возился (9 лет назад уже, однако), только хлам с аналоговым выходом был. I2C или SPI из разряда несбыточных мечт.
no subject
Date: 2023-03-22 08:15 pm (UTC)Контроллером будет пока Raspberry Pi 4 на длинном шлейфе, когда дойдёт до целевого софта — посмотрим, что получится в смысле производительности.
I2C сейчас фактический стардарт для таких устройств, причём, за сущие копейки. У меня прошлый подход к теме был в 2015-м, i2c-гироскопы с акселерометрами уже выпускались (например, Pololu AltIMU-10 — фактически, четыре независимых чипа на одной плате, я даже купил один), но ценник был негуманный.
no subject
Date: 2023-03-22 08:17 pm (UTC)no subject
Date: 2023-03-22 08:20 pm (UTC)К тому же весело, скорости отличные, писать на чистых сях, usb кастомное или Ethernet запилить — только так, одно удовольствие.
И скорости будут на порядок больше.
Ну да, i2c уже лет 20 для медленного стандарт, но многого не было тогда.
Для гироскопа вполне, там часто снимать не надо.
no subject
Date: 2023-03-22 08:44 pm (UTC)Из микроконтроллеров я хорошо знаю и нежно люблю Нордики (например, nrf52840), но там оперативки мало, а анализ положения кисти планируется нейросетевой (собственно, в этом и фишка).
4-ядерного RPi с гигабайтом памяти должно хватить для прототипирования, если получится хорошо — буду думать в сторону компактности.
Гироскоп с акселерометром придётся снимать часто, это основные данные по перемещению руки. Но i2c, по моим прикидкам, должно хватить.
no subject
Date: 2023-03-24 06:46 am (UTC)Тогда датчики расстояния логичнее на поверхности стола расположить. Устроив этакий "терменвокс" :). Очень дешевые кстати от третей плейстейшен камеры, а они 170 кадров выжимают при нулевой задержке.
no subject
Date: 2023-03-24 08:21 am (UTC)Можно сделать коврик из таких датчиков и распознавать кисть по 3D-тени, но стоить такой коврик будет как ковёр-самолёт. Да и разрешение получится не выше, чем количество установленных "пикселей".
no subject
Date: 2023-03-24 08:29 am (UTC)Появилась, кстати, идея поставить между RPi и датчиками промежуточный контроллер для предобработки данных.
no subject
Date: 2023-03-24 08:53 am (UTC)Там скорее "динамика усредненного расстояния" интересна. Она явно от "типа жеста" зависит.
Таймминги прежде всего.